No Brasil, o Dia do Guarda Civil é celebrado em 3 de setembro desde 1966, para homenagear os profissionais que mantêm a segurança e a ordem pública nas esferas municipais.
A história da guarda civil no Brasil remonta a 1775 com o Regimento de Cavalaria Regular da Capitania de Minas Gerais, que incluía Joaquim José da Silva Xavier, o Tiradentes.
Este regimento, além de sua função militar, também atuava na manutenção da ordem pública. No século XIX, após a chegada da família real portuguesa e a elevação do Brasil a Reino Unido, a estrutura das instituições policiais foi reformada.
Em 1809, o rei Dom João VI criou a Divisão Militar da Guarda Real de Polícia, o primeiro órgão dedicado exclusivamente à segurança pública no Brasil.
